在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距 在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置抓取位置，以及第一个放置点pPlace_ini通过三层for循环，进行码垛实例程序为先x方向，再y方向，再z方向 其中偏移；应用工作流程码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度自由度是机 械手设计的关 键参数。
机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单而其他厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必须；码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘栈板木质塑胶上，进行自动。
5 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”圆弧运动。
总结码垛节拍的优化技巧
1需求分析首先，明确你的码垛需求确定产品的大小形状重量和码垛的模式2工具与夹具选择根据需要的操作，选择合适的工具或夹具比如吸盘夹钳等3机器人初始化打开RobotStudio选择或加载机器人模型。
码垛机器人的工作原理是平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm，栈板下降一个工件。
码垛机械手结构设计
6 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL1=6，3，1。