1、6 如下图，当程序进入122标签，开始码垛程序，先进入A_1的接入点，然后到BTM堆上点，拧紧气缸和工具置位，等待500ms和拧紧完成信号，复位气缸和工具，等待原位传感器信号，然后移动到R_1的逃点，IF PL1=6，3，1，JMP LBL99这句话一定要放到END_1之前，不然程序会默认加1，到下一个点。
2、码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐自动地码或拆在托盘上或生产线上等如下图桁架上下料又称龙门式机械手上下料机械手实现所有工艺过程的工件自动抓取上料下料装卡工件移位翻转工件转序加工等主流构造如下图。
3、机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单而其他厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必须设定5至6个通过点，机器手必须通过这些点来移动，导致编程方法操作方法复杂难。
4、货物摆在托盘上面都会有相应的方法，我们需要根据货物的材质不同而进行不同的摆放，这样就能避免货物杂乱的情况另外想要把托盘安装在运输物品上面，就要提前将托盘安装好，有的生产厂家可以免费的进行安装，这个需要我们提前进行协商好。
5、一般下部可叉装，上部可吊装，并可进行码垛一般为四层 主要参数外形尺寸 长X宽X高 mm 4，轮式托盘 5，特种专用托盘 托盘及木箱在物流作业及集合包装中承担着重要角色，也是当今社会生产不可缺少的一部分性能良好，使用稳定的托盘是企业生产非常重要的依托托盘在应用过程中，所经受到的静态和动态冲击对于托盘。
6、进行例行检查更换零部件或进行必要的维护操作将ABB工业机器人码垛机械手存放在指定位置是为了确保安全性减少干扰方便编程提高效率便于维护和保养这样有助于优化机器人的使用和操作，确保其稳定高效地完成预定的任务，同时保障生产线和工作人员的安全。
7、不是 它是通过内置程序来的，一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型 码垛一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后按照垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的拆垛一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时也可用到视觉 追问谢谢，那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件。
8、该类型机器人码垛机械手放在指定位置的原因有方便操作和维护提高生产效率保证生产质量1方便操作和维护将机器人放置在指定位置可以方便操作员进行操作和维护，避免机器人在操作过程中出现安全事故2提高生产效率将机器人放置在指定位置可以更好地配合生产线的布局，提高生产效率，降低生产成本3。
9、看各地情况的，一般都是4块一个，高点的5块，不过这是体力活和技术活，师傅难招，新手没人带的话干不好，钉的歪歪斜斜或者密密麻麻的我司专业生产全数控木托盘打钉机，彻底解决打钉师傅难招痛点，普通女工稍加培训即可操作，产能每天500~800个，两年即可回本，自动码垛，十多家托盘厂家见证，可来。
10、ABB多少机械手可以重新抓取点，在程序里面设置就好了。
11、塑料托盘Plastic Pallet塑料托盘是使用PE\PP等热塑性塑料，加上一些改善性能的添加剂，通过注塑吹塑等工艺加工而成的 随着对生产条件仓储条件过程控制品质管理的要求不断提高，由于木托盘在卫生状况及规范生产上无法克服的局限性，塑料托盘开始出现，并很快占据了一席之地目前已广泛应用于机。
