随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛涂胶点焊弧焊喷涂搬运测量等行业有着相当广泛的应用有很多个原因，包括包装的种类工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。
码垛机械手不是就是桁架上下料 码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐自动地码或拆在托盘上或生产线上等如下图桁架上下料又称龙门式机械手上下料机械手实现所有工艺过程的工件自动抓取上料下料装卡工件移位翻转工件转序加工等主流构造如下图。
1理论上1000牛顿就能抓起来，但是实际使用要考虑加速度，比如加速度为1 ，那么得到这个加速度需要需980牛顿的力，如果你抓取后是向上提升，加速度是1，那么摩擦力至少也得2000牛顿，加上保险系数，怎么也要2200牛顿吧2压力的话得看静摩擦力是没有公式的，只能说大于滑动摩擦力，滑动摩擦力F=uFn。
码垛机械手是一种高技术设备，用户需要预先输入的数据，由码垛机的控制系统控制自动码垛按照数据进行码垛，它能够把物品按一定步骤分好相同的数量码放到一个地点，按照预先设定好的数据进行规范美观的码放，方便以后的运输或存放码垛机械手的存在可以在很大程度上提高一个工厂的工作效率，降低该厂码垛工人们。
机械手由伺服电机控制搬运机械手采用PLC＋触摸屏＋伺服电机控制，采用框架结构，占用空间少，生产能力大，码垛方法可采用教编程，电脑可存储100个码垛方案，全部采用国内外知名品牌元器件，适用于电子食品饮料烟酒等行业的纸箱包装产品和热收缩薄膜产品的码垛和码垛机械手的类型和作用机械手的类型。
码垛一般是指把物品整齐地堆叠好，也指堆放物品的一种机器码垛中的“垛”分为几个层次，每层个数相同而且码垛要注意垛与垛之间的距离，并且垛的顶距高度也有限制码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这。
对于打开联锁开关进入危险区域的人，由于堆垛机提升部分的故障，如链条断裂，如果堆垛机部分没有机械锁紧装置或止回阀，堆垛机的平台就会掉落为避免此类事故的发生，除要求无事故保护装置外，严禁人员随意打开机器人码垛机联锁开关进入危险区域设备的每次操作都需严格按照规范进行，以消除事故隐患山东大。
控制移动在编写码垛程序时使用偏移指令的意义是码垛专用的动作指令，用来控制码垛移动的码垛是机械手的基于一个基准点所做的偏移是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘，栈板上，进行自动堆码，可堆码多层。