桁架机械手通常由多个轴组成，每个轴都由一些部分组成以下是桁架机械手各个轴的常见部分1 电机用于驱动轴运动的电动机，通常是直流电机或步进电机2 减速器用于减速电机输出的转速，提高扭矩并使轴能够更精确地运动3 编码器用于测量轴的位置和速度，通常是光电编码器或磁性编码器4。
桁架bai机械手由结构框架X轴组件duY轴组件Z轴组件工装夹具以及控制柜六部分组成结构框架，主要由立柱等结构件组成X轴组件Y轴组件Z轴组件通常由结构件导向件传动件传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
码垛机械手不是就是桁架上下料 码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐自动地码或拆在托盘上或生产线上等如下图桁架上下料又称龙门式机械手上下料机械手实现所有工艺过程的工件自动抓取上料下料装卡工件移位翻转工件转序加工等主流构造如下图。
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