1、解Xp=L1Cosθ1+L2Cosα，又Yp=L1Sinθ1+L2Sinα，上述方程组将α消去即可Cosα=XpL1Cosθ1L2，Sinα=YpL1Sinθ1L21=Cos#178α+Sin#178α=XpL1Cosθ1#178+YpL1Sin；乘法根据查询百度大数据得知，这是工控PLC编程ST编程机械手时常用的一种程序编码，是一种将矢量u和v进行卷积和多项式的乘法，CONV是代表程序里面正在运行算法。
2、码垛机械手的能力比普通机械式码垛人力都还要高结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用全部控制可在控制柜屏幕上操作；2 抓取物体根据识别和定位的信息，机器人夹具会调整自己的位置和姿态，然后进行抓取动作这可能涉及机械手爪吸盘或其他适用的夹持工具夹具需要足够的灵活性和力量，以确保物体能够稳固地抓取，并且不会造成损坏3。
3、控制移动在编写码垛程序时使用偏移指令的意义是码垛专用的动作指令，用来控制码垛移动的码垛是机械手的基于一个基准点所做的偏移是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘，栈板上，进行自动堆码，可堆码多层；机械手控制系统是伴随着机械手机器人的发展而进步的机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了；使用编程语言编写程序2在机械手编程完成后，需要进行调试，确保程序的正确性和可靠性3将程序应用到机械手中，根据实际情况进行调整和优化，根据机械手的工作环境和任务要求，可以定制不同的程序和算法；若AB=m，AF=n，作垂线AH垂直于OB交点为H，则AH=msinβ，BH=mcosβ，作FI于AH 垂直交于I点，则AI=ncosα+βπ2，FI=nsinα+βπ2，所以 Y=AHAI=msinβ ncosα+βπ2；5通过教教学模式设置工作空间先将机械手各个关节往安全位置移动，设置工作空间的边界6获取物体信息通过视觉传感器获取物体的位置姿态尺寸信息7规划路径根据物体信息和机械手模型，使用路径规划算法计算从当前；然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子小袋装可以码15个，盒装和听装可以码810个。
