按结构形式，起重机主要分为轻小型起重设备桥架式桥式门式起重机臂架式自行式塔式门座式铁路式浮船式桅杆式起重机缆索式1轻小起重设备轻小型起重设备的特点是轻便结构紧凑，动作简单，作业范围投影以点线为主轻小型起重设备，一般只有一个升降机构，它只能使重物作单一的升降运动。
1桥架型起重机 主要有梁式起重机桥式起重机门式起重机半门式起重机等2臂架型起重机 1臂架型起重机共分十一个类别，主要有门座起重机和半门座起重机塔式起重机流动式起重机铁路起重机悬臂起重机等2建筑安装工程常用的臂架型起重机有塔式起重机流动式起重机。
一桥式起重机 桥式起重机是一种常见的起重设备，通常用于吊装中小型物品它采用桥式结构，可以在两根平行的钢梁之间移动桥式起重机的承载能力大，操作灵活方便，适用于工厂仓库码头等场所二门式起重机 门式起重机也是常见的起重设备之一，其结构类似于门，可以通过移动机械式支架来调整跨度门。
该设备包括轻小型起重设备起重机升降机等1轻小型起重设备主要指只有一个升降装置的起重机械包括千斤顶滑车电动手动葫芦等2起重机指既能垂直提升，又能水平搬运的起重机械如桥式起重机也称行车或天车汽车起重机塔式起重机等3升降机指位置固定，起重线路固定，用钢丝。
机械臂是一种能够自动执行指定任务的多关节操作工具，能够用于协作装配喷涂焊接零件检测等工业应用中而起重机是一种专用设备，主要用于物料搬运吊装等工作起重机通常由起重机臂电机制动器减速器制动装置等组成，能够在船舶码头工厂矿山等场地应用中进行货物吊运和装卸在工作。
1重设备按结构不同可分为轻小型起重设备升降机起重机和架空单轨系统等几类2轻小型起重设备主要包括起重滑车吊具千斤顶手动葫芦电动葫芦和普通绞车，大多体积小重量轻使用方便除电动葫芦和绞车外，绝大多数用人力驱动，适用于工作不繁重的场合它们可以单独使用，有的也可作为起重。
#xF69A轮胎式起重机轮胎式起重机是一种非常特别的起重机，它装在专用的轮胎式行走底盘上，横向稳定性超好，能全回转作业，甚至在允许载荷下还能负荷行驶！它的优点是灵活性高，适用于各种场合#xF5FC塔式起重机塔式起重机是一种没有行走装置的起重机它的特点是高度大，起重能力强，适用于高层建筑等场合但它的缺点是安装。