1、机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成机械手按驱动方式分类，可以分为液压式气动式电动式机械式机械手硬臂式助力机械手，在工件重心远离臂悬挂点，或是工件需要翻转或倾斜情况下，选用硬臂式助力机械手，还有在厂房高度有限情况下，可以选用硬臂式助力机械手硬臂式助力机械手可以。
2、机械手所用的驱动机构主要有4种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动1液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机各种油缸油马达伺服阀油泵油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作通常它的具有很大的抓举能力高达几百千克以上，其特点是结构紧凑动作平稳耐冲击耐。
3、机械手的类型，根据驱动方式可分为液压气动电动机械机械手根据适用范围可分为特种机械手和普通机械手两种根据运动轨迹控制方式，可分为点位控制和连续轨迹控制两种机械手通常是作为机床或其他机器的附加设备，如自动机床或自动生产线上装卸和交付工件，在加工中心代替刀具，一般没有独立的控制装置。
4、除了上述四种主要驱动机构外，还有混合驱动方式，如液气或电液混合驱动这种驱动方式结合了不同驱动方式的优点，提高了工业机器人的性能目前，工业机器人开始采用无减速机构的大转矩低转速电机进行直接驱动，这不仅简化了机构，还提高了控制精度工业机器人的性价比在很大程度上取决于其驱动方案及其。
5、机器人的驱动方式主要有电机驱动方式液压驱动方式气动驱动方式电动机驱动是利用各种电动机产生的力或转矩直接驱动机器人的关节，或者通过诸如减速的机构来驱动机器人的关节，以获得所需的位置，速度，加速度和其他指标具有环保，整洁，控制方便，运动精度高，维护成本低，驱动效率高的优点液压驱动器。
6、机械手的种类，按驱动方式可分为液压式气动式电动式机械式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有。
7、1，电动，电机驱动夹爪夹紧物料，看具体采用什么电机，像伺服的话，可以适当的控制夹紧力度，速度及高精度，相对成本较高，但配套设施少不用气站也不用液压站，有电就可以用2，气动，结构简单，相对成本最低3，油压，比气动相对成本较高，但出力较大，但要配套液压站，稍复杂一点。
8、工业机器人是一种自动化生产设备，按驱动方式分为液压驱动气动驱动电机驱动三类液压驱动机器人是利用液体在装置中的流动和压力而进行动力传递和执行工作的机器人具有运动平稳功率密度大适应性强等特点，广泛应用于航空航天制造汽车车身制造木材加工和下载服务等行业气动驱动机器人，又称空气。